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哈大笑地说：“天将富贵此翁矣！”其乐观和自信的心态溢于言表。
高宗给刘仁轨下达的任务是：会同新罗军队，火速率部驰援熊津。
出发之前，刘仁轨特意向州司请领《唐历》及唐朝历代皇帝的庙讳名册。然后，这个两鬓斑白的老人满腔豪情地说了一句话：
“吾欲扫平东夷，颁大唐正朔于海表！”（《资治通鉴》卷二〇一）
在中国历史上，唐朝区别于其他朝代的一个显著特点，就在于它涌现的人才特别多，而最令人瞩目、最值得后人称道的就是——其中大多是才兼文武、出将入相的复合型人才。尤其是在初唐时期，帝国的政治舞台上就活跃着一大批这样的人。他们上马便可杀贼，下马即能治国，在朝堂和沙场之间纵横捭阖、游刃有余，展现出了高度的政治智慧和卓越的军事才华。
而刘仁轨正是其中的一员。
他虽然是一个地地道道的文官，可带领军队却是一把好手。史称他“御军严整”、指挥有方，因而极大地提升了部队的战斗力。龙朔元年（公元661年）三月，刘仁轨率部驰援熊津，一路上势如破竹，所向披靡。百济复国军在熊津江口修筑了坚固的防线，并派重兵布防，企图阻止他的攻势，结果一战而溃，被杀和溺死了一万多人。正在围困熊津城的道琛听到前方惨败的消息，不敢与刘仁轨交锋，仓促解围而去，退守任存城。
刘仁轨一出手就解了熊津之围，顿时让留守百济的唐军士气大振。刘仁轨随即与刘仁愿合兵一处，共守熊津城。
稍后，百济的军事高层出现了内讧。福信刺杀了道琛，兼并了他的部众，夺取了百济复国军的最高指挥权。随后又大力招集各地的流亡部众，势力顿时更加强大。
正当二刘在百济苦撑危局的时候，高宗又策划了一场崭新的军事行动。
那是埋藏在他心中多年的夙愿——征讨高丽。
高宗为何会在这个时候急着出兵高丽呢？
首要的原因，当然是他已经等待了太久，所以不耐烦了。这一点其实不难看出来，因为他在宣布征讨高丽的同时，竟出人意料地表示要御驾亲征，让武后和满朝文武都吓了一大跳，后来是武后上表力谏，他才悻悻作罢。此举充分说明，高宗征服高丽的愿望确实已经压抑得太久，所以急于想了却夙愿。
另一个原因，估计是想通过对高丽用兵来威慑百济。因为高丽一直是百济的坚强后盾，如果能一举消灭高
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