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，李渊派遣次子李世民率兵在扶风郡进攻薛仁杲，双方交战，薛仁杲大败，唐军斩杀薛仁杲军数千首级，薛仁杲撤回陇右，唐军追击到垅坻才返回。
薛举在高墌大败唐军，薛举命薛仁杲乘胜进围宁州，被宁州刺史胡演击退，薛举去世，薛仁杲在折墌继位。薛仁杲做太子时，和大多数的将领有矛盾，等到继位后，众人心里疑忌不安。薛举去世，郝瑗伤心过度而患病，并且一病不起，薛氏的势力也从此逐渐衰落。
李渊任命秦王李世民为元帅，攻打薛仁杲，唐朝秦州总管窦轨进攻薛仁杲，没能获胜；骠骑将军刘感镇守泾州，薛仁杲包围了泾州。泾州城中粮食吃光了，刘感把自己骑的马杀了分给将士们，自己没有吃一点肉，只用煮马骨的汤拌了木屑吃。城池几次濒临陷落，恰好长平王李叔良带兵至泾州，薛仁杲于是扬言粮食吃完了，带兵向南而去。
薛仁杲又派高墌人假装以城池投降唐朝，李叔良派遣刘感率部下奔赴高墌。刘感到高墌城下，高墌城里的人说：“贼已经走了，可以翻城墙进城。”刘感下令烧高墌城门，城上人倒水浇下来，刘感知道城里人是诈降，让步兵先回师，自己带领精兵走在最后。一会儿，城上点燃三座烽火，薛仁杲的军队从南原大批涌下来，与刘感军在百里细川交战，唐军大败，刘感被薛仁杲抓获。薛仁杲又包围了泾州，命令刘感向城中喊话说：“援军已经被打败了，不如尽快投降。”刘感答应了，到城下却大声喊道：“反贼没粮食挨饿，很快就要灭亡了，秦王率领几十万军队从四面赶来，城里的人不要担心，努力守城！”薛仁杲很恼火，捉住刘感，在城旁把刘感活埋到膝盖，骑马跑着用箭射刘感；一直到死，刘感声音愈来愈高、态度愈来愈愤怒。李叔良环城坚守，仅能保全自己，无力援救刘感。
唐朝陇州刺史常达在宜禄川攻击薛仁杲，杀薛仁杲军一千多人，薛仁杲屡次攻常达，都未能取胜，于是派他的将领仵士政带几百人诈降，常达待仵士政很优厚。仵士政伺机带他的部下劫持了常达，带着城里的二千人投降薛仁杲，常达见到薛仁杲，言辞表情毫不屈服，薛仁杲欣赏常达的胆量和勇气，于是放了他。
秦王李世民到高墌，薛仁杲派宗罗睺领兵抵御，宗罗睺几次挑战，李世民坚守营垒不出战。诸位将领都请战，李世民说：“我军刚打败仗，士气沮丧，对方仗着得胜而骄傲，有轻视我们的意思，我们应当紧闭营门耐心等待。等他们骄傲了我们再奋勇出击，可以一仗打败他们。”于是命令全军有敢请战的斩首。
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