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洪武初年，太祖朱元璋平定天下后设立京营，编制48卫，隶属于元帅府。不久又进行改编，称为五军营，改隶五军都督府。
五军营即中军、左掖、右掖、左哨、右哨，总兵力约21万人。
成祖朱棣继位后对京营加以扩充，将原来的48卫增至72卫。此后又渐次设立了五军营、三千营、神机营三大营，三大营统称为京军或京营。
成祖朱棣迁都北京后，分设京师三大营和南京三大营。
京师三大营和南京三大营都是大明王朝的主力军。当皇帝亲征时，三大营环守于皇帝大营，一般是神机营居外，骑兵居中，步兵居内。
永乐时期，除了在京师的常备守卫军外，每年从中都、山东、河南等地抽调16万人，轮番进入到京师换防操练，时刻保持着充沛的战斗力，称为班军。
京营的总人数达到七十多万，永乐、宣德时分别六次北征蒙古，以及永乐时征安南、正统征麓川等，都是以京营兵为主力。
土木堡之变后，京师三大营进行了重建。
于谦在诸营中拣选马步精锐十万，分为十营集中训练，称十团营。那些未入选的原三大营军士，仍归本营。至此，京营的制度为之一变。
景泰年间，英宗裁撤十团营，沿永乐旧制设京军三大营。
成化年间又复立团营，从五军、三千、神机营中，精选壮勇十二万，分为十二营团练，名为十二团营。正德年间，京营中又增加东官厅、西官厅两个编制。
嘉靖初期，仍维系十二团营和东西官厅的旧制。嘉靖29年，俺答大肆入侵后。首辅严嵩以及兵部、吏部等官员痛陈京营之弊。
嘉靖皇帝下令裁撤十二团营和东西官厅，恢复永乐时的三大营旧制，恢复五军营、三千营、神机营三大营。
神机营是明代军队中专门使用火器作战的精锐部队，是世界上最早成建制装备和使用火器的部队。
神机营主要担负着内卫京师，外备征战的重任，主管操练火器及随驾护卫马队官兵，是归属皇帝直接指挥的战略机动部队，装备有火枪、火铳等热兵器。
作战时，主要负责保卫皇帝所在的中军大营安全，执行对前线作战部队的火力支援和对敌军火炮打击等任务。
三千营最初以塞外招募的三千蒙古骑兵组成。嘉靖年间蒙古骑兵发展到约七万人后改名神枢营。之所以叫三千营，是因为组建此营时，是以这三千蒙古骑兵为骨干。
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